Supporto per DJI Terra

Waypoints (Punti del percorso): pianifica la traiettoria di volo e acquisisce foto o video sui punti impostati lungo il percorso.
Mapping (Area): acquisisce le immagini di un’area e le rielabora in un modello bidimensionale.
Oblique (Obliquo): acquisisce le immagini di un’area da più angolazioni e le rielabora in un modello 3D.
Corridor (Corridoio): acquisisce le immagini di un percorso lineare (per esempio fiumi, ferrovie) e le rielabora in un modello 2D.
Missione di ispezione dettagliata: Imposta i punti target su un modello ricostruito e verrà generata automaticamente una rotta di volo, consentendo al velivolo di acquisire foto in questi punti target.

La modalità di pianificazione obliqua di DJI Terra si serve di cinque percorsi di volo per raccogliere i dati, al pari di cinque fotocamere montate su un unico drone. I cinque percorsi di volo corrispondono alle cinque direzioni di inquadratura: in basso, in avanti, dietro, a sinistra e a destra.

Se hai accesso a un dispositivo mobile che ha una connessione a internet (come un telefono cellulare), puoi attivare l’hotspot per connettere il computer a internet.
Se il luogo in cui stai operando non ha una copertura internet, puoi pianificare il percorso di volo in anticipo, quando si ha la disponibilità dell’uso di internet, oppure sorvolare l’area da mappare una prima volta per impostare manualmente i punti limite e pianificare il percorso di volo.

In fotogrammetria e nel rilevamento remoto, la distanza di campionamento del terreno (GSD) in una fotografia aerea digitale (come una ortofoto) è la distanza reale fotografa sul terreno e rappresentata in pixel. L’unità di misura è cm/pixel.

L’Altezza relativa missione nelle Impostazioni avanzate rappresenta l’altezza del punto di decollo rispetto all’area mappata.
L’Altitudine della missione è l’altezza del drone rispetto all’area mappata, ed è anche il valore di riferimento con cui viene calcolata la distanza di campionamento del terreno (Ground Sample Distance, GSD).

In presenza di una differenza importante tra l’elevazione del punto di decollo e quella dell’area mappata, è possibile regolare l’Altezza relativa missione nelle Impostazioni avanzate per assicurare che l’Altitudine della missione sia determinata considerando l’elevazione dell’area mappata.
Vedi immagine allegata: Se il drone decolla da un edificio alto 50 metri (contrassegnato come H1 nell’illustrazione), l’area mappata è contrassegnata con A e l’altitudine prevista per la raccolta dei dati è di 100 metri, è possibile impostare l’Altitudine della missione (nelle Impostazioni base) su 100 metri, e l’Altezza relativa missione (nelle Impostazioni avanzate) su 50 metri.
Analogamente, se il drone decolla da H2 per mappare l’area B, una collina a 40 metri di altezza, e l’altitudine prevista per la raccolta dati è 60 metri, impostare l’Altitudine della missione su 60 metri e l’Altezza relativa missione su -40 metri.

1) Esegui missioni di volo in condizioni di cielo sereno con buona visibilità.
2) Verifica la luminosità e nitidezza delle immagini al termine di ogni missione.
3) Durante un intervento di ispezione, evita aree con forti interferenze elettromagnetiche e ostacoli per assicurare l’accuratezza dell’algoritmo di comportamento del Phantom 4 RTK. Verifica anche che il radiocomando remoto sia correttamente collegato al drone.
4) Assicurati che vi sia sufficiente sovrapposizione frontalmente e lateralmente. Si consiglia di ottenere un tasso di sovrapposizione frontale dell’80%, e laterale del 70%. È possibile impostare i tassi di sovrapposizione in base alle caratteristiche del terreno.

Per le missioni di ricostruzione in luce visibile, si consiglia di avere un rapporto di sovrapposizione in avanti dell'80% e un rapporto di sovrapposizione laterale del 70%, che dovrebbe soddisfare i requisiti per la maggior parte degli scenari applicativi.
Il rapporto di sovrapposizione può essere aumentato quando l'area mappata presenta una grande differenza di elevazione per garantire che il punto più alto mappato abbia abbastanza sovrapposizione.
Quando l'area mappata è relativamente uniforme in elevazione, il rapporto di sovrapposizione può essere regolato verso il basso per ridurre la quantità di dati che devono essere elaborati, rendendo la missione di mappatura più efficiente. Tuttavia, si raccomanda di mantenere la sovrapposizione anteriore a un minimo del 65% e quella laterale a un minimo del 60%.

Probabilmente stai operando in un luogo con una forte interferenza di segnale o con la presenza di ostacoli, che influiscono sulla potenza del segnale RTK. Prova a spegnere il modulo RTK e decolla manualmente usando il posizionamento GNSS. Una volta che il drone avrà raggiunto un’altezza con minore interferenza di segnale, puoi riaccendere il modulo RTK e connetterti a DJI Terra per eseguire le tue missioni di volo.

Phantom 4 RTK (radiocomando), Phantom 4 Pro V2.0, Phantom 4 Pro + V2.0. Nota: i modelli potrebbero essere di qualità insufficiente e non disponibili in ambienti privi di segnale RTK.

Sì.

Phantom 4 RTK (radiocomando senza display), Mavic 2 Enterprise Advanced, la serie Mavic 3 Enterprise (Mavic 3T e Mavic 3E), dispositivi dalle licenze serie Matrice 30, Matrice 300 RTK + i carichi utili della serie Zenmuse H20, Matrice 350 RTK e la serie Matrice 4 (Matrice 4T e Matrice 4E).

Sì, è possibile importare file di nuvole di punti LAS.

Sì. Impostare il sistema di coordinate alla prima importazione del file. Se il file utilizza un sistema di coordinate arbitrario, è necessario correggerlo utilizzando un software di correzione delle nuvole di punti di terzi.

No, l’aeromobile deve volare all’altitudine assoluta.

1. Accertarsi che le fonti di dati RTK siano coerenti durante la pianificazione o l’esecuzione di un percorso di volo;
2. È possibile eseguire i percorsi di volo quando lo stato dell’RTK è FIX. Durante l’esecuzione, è possibile impostare il primo waypoint quale punto di ispezione con stazionamento in volo. Interrompere la missione in caso di errore nell’ubicazione del punto di ispezione.

1. In generale, è possibile determinare la focale 35 mm equivalente della fotocamera nel sito web ufficiale del produttore, nella confezione o tramite il servizio clienti (alcuni produttori la etichettano come “focale equivalente”). Specificare il nome della fotocamera, inserire “lunghezza focale equivalente a 35 mm” e toccare l’applicazione per completare la configurazione.
2. Per risultati di modellazione migliori, è possibile ottenere tutti i parametri della telecamera dal produttore, come F, CX, CY, K1, K2, K3, P1 e P2 (fare attenzione a distinguere le unità “px” e “mm”; si noti che una fotocamera fisheye ha K4), quindi toccare “Advanced Settings” (Impostazioni avanzate), selezionare il tipo di obiettivo e compilare tutti i parametri pertinenti.
3. Se non si è in grado di ottenere tutti i parametri della fotocamera (parametri intrinseci, punto principale e distorsione) dal produttore, è possibile eseguire la calibrazione tramite DJI Terra.
A. Per calibrare DJI Terra, consigliamo di utilizzare foto di scenari urbani (con vegetazione minima) acquisite su percorsi di volo inclinati. I parametri consigliati sono: altitudine di volo di 100 m, velocità dell’otturatore ≤ 1/400 sec., correzione della distorsione della fotocamera disabilitata, angolo di inclinazione di -45° (beccheggio) e tasso di sovrapposizione dell’80% in avanti e del 70% laterale.
B. Dopo aver importato le foto, impostare le informazioni sulla fotocamera come “focale 35 mm equivalente” ed eseguire un calcolo dell’aerotriangolazione; i parametri di ottimizzazione della fotocamera sono riportati nella sezione “Camera Calibration Info” (Informazioni di calibrazione della fotocamera) nel Report sull’aerotriangolazione (inserire queste informazioni anche in DJI Terra ed eseguire un altro calcolo dell’aerotriangolazione per ricevere parametri più accurati).
C. Se si è in grado di ottenere i valori di F, CX e CY della fotocamera nell’unità “px”, è possibile inserire i tre parametri nelle Impostazioni avanzate (“focale 35 mm equivalente” non deve essere compilato in questo momento), quindi eseguire un calcolo dell’aerotriangolazione. Il Rapporto di aerotriangolazione fornirà tutti i parametri della fotocamera con maggiore precisione.
D. Se è possibile ottenere i valori F, CX e CY della fotocamera nell’unità “mm”, la larghezza, l’altezza e la dimensione dei pixel del sensore devono essere inserite per prime (“focale 35 mm equivalente” non deve essere inserito questa volta), prima di eseguire un calcolo dell’aerotriangolazione. Il Rapporto di aerotriangolazione fornirà tutti i parametri della fotocamera con maggiore precisione.
4. È possibile utilizzare altri software di terze parti per calibrare la fotocamera. Tuttavia, è necessario definire CX e CY in base agli offset relativi all’origine di un’immagine nell’angolo in alto a sinistra.

Innanzitutto, verificare se il numero delle immagini trasmesse differisce significativamente da quello delle immagini scattate. In caso negativo, controllare il registro per verificare se è stato visualizzato un messaggio di “rilocalizzazione” non riuscita. In caso affermativo, è necessario aumentare l’altitudine della missione come necessario per migliorare il tasso di sovrapposizione.

Lo scenario Field è progettato per catturare i dati da un terreno relativamente pianeggiante, ad esempio campio di riso o di grano.
Lo scenario Urban è destinato all’uso su aree con edifici di diverse altezze.
Lo scenario Fruit Tree è progettato per i frutteti, il cui terreno potrebbe presentare ampie variazioni di elevazione e altezze.
Gli algoritmi di mappatura 2D sono ottimizzati per i tre scenari specifici, così da poter scegliere quello che si adatta meglio al tuo tipo di missione.

1. La parte anteriore dell’aeromobile non si è girata durante l’acquisizione dei dati e il parametro intrinseco cx o cy dell’aeromobile è visualizzato nel report sulla qualità della triangolazione aerea come > 5% rispetto alla metà della lunghezza e della larghezza delle immagini;
2. Le ubicazioni coprono terreno contrastante, con tetti o colline acquisiti negli scatti, con un conseguente tasso di sovrapposizione basso. È possibile scattare nuovamente le immagini come necessario.

1. Il tasso di sovrapposizione è troppo basso. È possibile scattare nuovamente le immagini come necessario;
2. Verificare che sia selezionato “Urbano” quale scenario di ricostruzione.

Quando la ricostruzione è completa, i file TFW e PRJ sono generati automaticamente nella directory principale della cartella della missione corrispondente.

No.

Le informazioni di posizione sulle immagini aeree raccolte da un drone che non è dotato di RTK non sono le più accurate, il che risulterà in una differenza tra l’elevazione nel modello DSM e l’elevazione attuale.
Durante l’esecuzione di missioni con il Phantom 4 RTK, se la mappa 2D è generata solo con le immagini raccolte verso il basso, la precisione del DSM sarà limitata, è per questo che si consiglia di incorporare immagini oblique nella costruzione delle mappe 2D per aumentare la precisione. Ciò avviene impostando l’inclinazione dell’inquadratura a -45° e sorvolando sul punto d’interesse con traiettoria circolare.

Sono tre le opzioni di risoluzione per la ricostruzione dei modelli: alto, medio e basso. Esse generano, rispettivamente, modelli a piena, media e un quarto di risoluzione. Più alta è la risoluzione migliore sarà la qualità del modello ricostruito. In proporzione, il tempo necessario per la ricostruzione con ciascun livello di risoluzione (alto:medio:basso) sarà circa 16:4:1.

È disponibile la funzione Regione di interesse (ROI). Sarà possibile specificare l’area della ricostruzione al termine del processo di aerotriangolazione.

Gli spazi vuoti nel modello potrebbero essere dovuti alla presenza di fotografie mancate dell’area mappata, o a immagini riprese da un’angolazione non corretta. La qualità della ricostruzione può dipendere da vari fattori presenti sull’area mappata, come superfici riflettenti (acqua o vetro) o ampie aree di colore o trama uniformi (muri o cieli bianchi).

È necessario definire i parametri di ognuna delle cinque fotocamere. Le foto scattate saranno memorizzate in cinque cartelle corrispondenti a ciascun obiettivo.
In una cartella, selezionare tutte le foto, fare clic con il tasto destro e andare a Proprietà, fare clic su Dettagli, scorrere fino a Modello fotocamera, fare doppio clic sul casella dei valori dei parametri sulla destra e andare alla modalità Modifica, inserire numeri o lettere. Eseguire questa procedura in tutte e cinque le cartelle relative alle cinque fotocamere; i nomi devono essere differenti per ogni fotocamera. Ad esempio, è possibile impostarli su: 1, 2, 3, 4, 5 or A, B, C, D, E.

La parte anteriore dell’aeromobile non si è girata durante l’acquisizione dei dati e il parametro intrinseco cx o cy dell’aeromobile è visualizzato nel report sulla qualità della triangolazione aerea come > 5% rispetto alla metà della lunghezza e della larghezza delle immagini.

Mancano gli scatti inclinati. È possibile acquisire nuovamente le immagini come necessario.

I punti potrebbero essere causati da danni alla scheda SD o alla fotocamera.

1. La RAM potrebbe essere quasi esaurita. Al momento, la velocità di elaborazione è di circa 300-400 immagini/G. Dividere il numero di immagini importate per 300 e verificare se il risultato è maggiore della RAM attualmente disponibile;
2. Il tasso di sovrapposizione delle immagini è troppo basso. Si è regolato il tasso di sovrapposizione su un livello più basso? Vi sono stati cambiamenti significativi nell’altitudine? Potrebbe essere necessario incrementare il tasso di sovrapposizione per le zone che presentano i cambiamenti di altitudine maggiori;
3. La struttura superficiale degli oggetti non viene acquisita nelle immagini: sovraesposizione di superfici d’acqua, pareti bianche, cielo, terreni innevati, stadi o altre strutture di grandi dimensioni esposte alla luce del sole;
4. Struttura superficiale ripetuta: campi di riso, pannelli solari, piastrelle per pavimenti, ecc.;
5. Numerosi oggetti erano in movimento: folle, flussi di veicoli, onde del mare, ecc.;
6. Un’ampia area acquisita nell’immagine è costituita da oggetti non composti da materiali dalla riflettività diffusa: specchi, vetro, superfici di auto riflettenti, ecc.;
7. Gli angoli di visione differiscono significativamente tra le immagini (sistema obliquo con 5 fotocamere). L’immagine della vista superiore è stata ricostruita; tuttavia, la maggior parte delle immagini relative agli angoli inclinati è andata persa;
8. Problemi di qualità dell’immagine: movimenti sfocati, assenza di messa a fuoco, sovraesposizione, ecc.;
9. Assenza di continuità nelle immagini, scatti mancanti o importazione di diversi set di dati non applicabili alla stessa area.

1. Importare le immagini in DJI Terra e verificarne le locazioni 2D nella mappa;
- È possibile creare diverse missioni per ricostruire le immagini separatamente, nel caso in cui non siano continue e sia possibile classificarle chiaramente in lotti.
- È possibile acquisire immagini addizionali per riempire gli eventuali scatti mancati.

2. Le ubicazioni 2D delle immagini sono continue e non mostrano gap degni di nota;
- La percentuale di successo della ricostruzione è relativamente bassa per le immagini di ampi specchi d’acqua, come il mare; per quanto riguarda i fiumi e i laghi è necessario aumentare l’altitudine della missione e accertarsi che non più di 1/3 di una foto sia coperto dall’acqua.
- È possibile acquisire nuovamente le immagini se le ubicazioni sono in terreni collinosi e il tasso di sovrapposizione è inferiore al 60%. Far volare l’aeromobile a un’altitudine maggiore e assicurare un tasso di sovrapposizione sufficiente

3. Sono stati registrati dati per diversi viaggi e il tasso di sovrapposizione tra i viaggi è sufficiente. Alcuni viaggi non sono visualizzati nella ricostruzione, anche se è possibile ricostruire individualmente ciascun viaggio.
- Le condizioni di illuminazione non devono differire troppo tra gli ambienti di acquisizione dei dati. Se alcuni viaggi sono stati registrati la mattina e altri il pomeriggio, il software potrebbe non essere in grado di unire i dati di viaggi differenti a causa di elevati contrasti nella luminosità.

1. Le superfici in vetro o delle auto non sono composte di materiali dalla riflettività diffusa. Provare a scattare le immagini a una distanza maggiore;
2. Le pareti bianche e le superfici dei laghi non hanno struttura superficiale. Provare a scattare le immagini a una distanza maggiore.

Ricostruzioni 2D: Terra può generare simultaneamente diversi tipi di output di modelli 2D, e ciascun risultato può essere esportato in diversi formati comunemente usati. Nello specifico: tessere cartografiche visualizzate nell'interfaccia dell'app, mappe ortofotografiche digitali (DOM) e i modelli digitali di superficie (DSM) in formato GeoTIFF con proiezione UTM.
Ricostruzioni 3D: Terra può generare simultaneamente diversi tipi di output di modelli 3D, e ciascun risultato può essere esportato in diversi formati comunemente usati. Nello specifico: Modelli con Livello di Dettaglio (LOD) nei formati .osgb, .b3dm e .s3mb; mesh texturizzate nei formati .ply, .obj, .fbx e .i3s; nuvole di punti nei formati .pnts, .las, .laz e .s3mb; e file di risultati di triangolazione aerea nei formati .xml e nel formato proprietario di Terra.

Utilizzando Phantom 4 RTK per l’acquisizione dei dati per l’elaborazione di mappe bidimensionali di DJI Terra, l’accuratezza assoluta ottenibile è di circa una o due volte quella del GSD (distanza di campionamento del terreno), e dunque garantisce un grado di precisione analogo a quello degli altri software di elaborazione dei dati. Volando a un’altezza di 100 metri, l’accuratezza orizzontale assoluta della mappa bidimensionale è di 2-5 cm, e l’accuratezza assoluta dei modelli in 3D è inferiore ai 4 cm.

L’accuratezza delle ricostruzioni può dipendere da fattori come la distorsione dell’obiettivo, la qualità dell’immagine, l’altezza del volo, le impostazioni di sovrapposizione frontale e laterale, l’accuratezza di posizionamento GPS (RTK) e le informazioni sulla trama dell’area.

Cliccando sull’icona Open folder (Apri cartella) in ciascuna missione, è possibile accedere alle cartelle dove sono salvati i file generati. I risultati della triangolazione aerea sono salvati nella cartella “AT”, le mappe 2D si trovano in “map” e le nuvole di punti o modelli 3D sono memorizzati in “Models”.
Per visualizzare i file di registro delle ricostruzioni mediante calcolo stand-alone, premere Ctrl + Alt + L.

Si possono solo eseguire ricostruzioni multiple contemporaneamente, a causa delle limitazioni nella capacità di elaborazione del computer. Si possono solo elaborare nell’ordine in cui sono state aggiunte alla gamma dei prodotti.

Aggiornare il driver GPU.

Per velocizzare l’elaborazione dei modelli ricostruiti, DJI Terra sfrutta tutte le risorse disponibili del computer, (CPU, RAM e VRAM della scheda grafica): ciò potrebbe rallentare l’esecuzione di DJI Terra, ma non dovrebbe risultare un problema una volta terminato il processo di elaborazione dei dati.
Si consiglia di non utilizzare altri programmi per non appesantire il lavoro del GPU durante l’utilizzo di DJI Terra, evitando così di alterare la qualità del modello ricostruito.

Sì. Dopo aver completato la triangolazione aerea, puoi definire una regione di interesse personalizzata per la ricostruzione.

Per poter importare un file .prj in DJI Terra, è necessario assicurarsi che il file segua un formato supportato da Esri e che i dati relativi alla proiezione o al sistema di coordinate siano descritti tramite stringhe di caratteri WKT.

1. Parte del valore della precisione orizzontale o verticale dei dati POS delle immagini importate è 0;
2. La precisione orizzontale o verticale del GCP dell’immagine è impostata su 0 (consigliamo di eseguire l’aggiornamento alla versione 2.2.1 e successive, che comprendono un meccanismo automatico di tolleranza degli errori).

Sì, una volta completata la ricostruzione 3D, è possibile continuare la ricostruzione controllando il formato di output richiesto.

Sì. La distanza GSD è 5 m/px.

Il 3D Gaussian Splattering eccelle nella ricostruzione di scene con geometrie complesse (ad esempio, ringhiere, impalcature o vegetazione densa) ed è particolarmente efficace nel rappresentare materiali intricati (ad esempio metallo o pietre preziose). Per le scene con texture ricche ma geometria semplice (ad esempio, un muro piatto con graffiti), i modelli tradizionali basati su mesh possono catturare un maggior numero di dettagli.
Tuttavia, il Gaussian Splattering offre un fotorealismo complessivo più elevato, soprattutto in scenari impegnativi come impalcature in acciaio intricate, superfici trasparenti o riflettenti (ad esempio, facciate in vetro) o oggetti altamente dettagliati (ad esempio, una volpe pelosa). Il risultato spesso somiglia all'aspetto autentico delle foto scattate con fotocamere a bassa risoluzione, il che può migliorare il realismo in molti casi d'uso.

Attualmente, un singolo blocco* viene completato in genere in meno di 40 minuti**. Il numero di blocchi è determinato sia dal numero di immagini di ingresso che dall'area totale del rilievo.

^{* Il numero di blocchi è determinato sia dal numero totale di immagini che dall'area del rilievo. Per le missioni di volo con terrain-following con una sovrapposizione laterale del 70% e una sovrapposizione frontale dell'80%, circa 300 immagini vengono raggruppate in un blocco. Questa cifra si basa sui dati raccolti utilizzando DJI Matrice 4E. Nei flussi di lavoro di ricostruzione effettivi, la dimensione ottimale del blocco può variare a seconda della densità della texture e della risoluzione dei pixel di ciascuna immagine.
** Questi dati si basano su immagini raccolte con DJI Matrice 4E e elaborate su una workstation Windows ad alte prestazioni con 64 GB di RAM, con ricostruzione ad alta risoluzione abilitata. L’efficienza di ricostruzione effettiva può variare in base alle prestazioni hardware, alla qualità delle immagini e ad altri fattori. I risultati forniti sono solo a scopo di riferimento.}

Windows 10 o Windows 11, almeno 4 GB di memoria GPU e 32 GB o più di RAM di sistema. Se il tuo sistema ha più di 6 GB di memoria GPU disponibile, puoi aspettarti un miglioramento della velocità di circa il 30% durante la ricostruzione.

Consigliamo di utilizzare lo strumento ufficiale di gestione dei driver NVIDIA (GeForce Experience) e di assicurarsi che la versione del driver sia 522.25 o più recente.

1. Distribuire i punti di controllo il più uniformemente possibile in tutta l'area di rilevamento.
2. Posizionare i punti di controllo su superfici piane, come strade in cemento.
3. Assicurarsi che non ci siano ostacoli direttamente sopra i punti di controllo. Evitare di posizionarli sotto alberi, edifici o altre strutture.

1. Assicuratevi che il vostro set di dati includa immagini chiare e utilizzabili, come quelle catturate alla luce del giorno.
2. Per ottenere le migliori prestazioni, utilizzare una GPU ad alte prestazioni come una NVIDIA 3080 o superiore.

Si consiglia un percorso di volo verticale con una sovrapposizione laterale LiDAR del 40% e una velocità di volo di 15 m/s. Se l'area di rilevamento presenta variazioni altimetriche significative, si consiglia di aumentare il rapporto di sovrapposizione per ottenere risultati migliori.

Raccomandiamo un percorso di volo obliquo con il 40% di sovrapposizione laterale LiDAR e una velocità di volo di 15 m/s.

I seguenti risultati della ricostruzione possono essere consegnati in sistemi di coordinate specifici.
Aerotriangolazione: Un file di risultati di aerotriangolazione in formato .xml
Ricostruzione 2D: dsm.tif, result.tif
Ricostruzione 3D: i file delle nuvole di punti (.las, .ply, .pcd, .s3mb) e i file dei modelli (.osgb, .ply, .obj, .s3mb, .i3s) sono accompagnati da un file di istruzioni del sistema di coordinate metadata.xml.

Questo messaggio apparirà nel caso in cui i risultati per la ricostruzione non possano essere convertiti nel sistema di coordinate specificato. Il sistema di coordinate in uscita è collegato alle informazioni GPS riportate sulle immagini, e al sistema di coordinate in cui si trovano i punti di controllo GCP. Qui di seguito, sono elencate alcune situazioni che potrebbero verificarsi:
（1） Triangolazione aerea senza GCP


（2） Triangolazione aerea ottimizzata con GCP

I punti di controllo a terra (GCP) sono punti evidenziati al suolo, di coordinate conosciute e chiaramente visibili in un’immagine. Si può ottenere GCPs tramite metodi di fotogrammetria, come GPS-RTK, o una stazione totale.

L’uso di punti di controllo a terra (GCP) contribuisce ad aumentare l’accuratezza della triangolazione aerea rispetto alle misurazioni reali, e determina l’orientamento assoluto convertendo il risultato della triangolazione aerea in valori GCP nel sistema di coordinate di riferimento.

I dati GCP devono essere in quest’ordine: punto nome, latitudine/X, longitudine/Y, altezza/Z, accuratezza orizzontale, accuratezza verticale. I dati di precisione sono opzionali. La prima fila è quella dei dati delle coordinate e ogni colonna è separata da uno spazio oppure da un contrassegno. In un sistema di coordinate proiettato, la X rappresenta L’Est e la Y il Nord.

I punti GCP consentono di ottimizzare i risultati della triangolazione aerea. Occorrono almeno tre punti GCP per garantire l’orientamento assoluto della triangolazione aerea.
L’accuratezza assoluta della triangolazione aerea si può verificare tramite punti di controllo, ottenuti confrontando da discrepanza tra il risultato calcolato con la triangolazione aerea e le misurazioni effettive.
Utilizzare almeno quattro punti GCP quando si ricorre al calcolo delle singole aree interessate.
Si può scegliere di impostare alcuni punti GCP, quando si dispone di numerosi valori, come punti di verifica per effettuare un controllo sull’accuratezza dei dati.

I valori dei punti GCP vengono utilizzati nella triangolazione aerea e la precisione corrisponde all’accuratezza assoluta definitiva, in base alle necessità di ogni progetto.
Minori sono le impostazioni di accuratezza, maggiore sarà il contributo che i valori GCP apporteranno al modello di triangolazione.

Quando si calcola un punto e i punti di controllo a terra (GCP) sono stati evidenziati su almeno due immagini, le coordinate 3D verranno ricalcolate e riproiettate su tutte le immagini in cui appare il punto. La differenza tra punto evidenziato e punto riproiettato sull’immagine costituisce l’errore di riproiezione e la media degli errori di diverse riproiezioni è visibile come errore di riproiezione in DJI Terra.

L’errore di un GCP in 3D si riferisce alla differenza spaziale tra le coordinate misurate e le coordinate in 3D, ottenute conducendo l’intersezione dello spazio con gli elementi degli orientamenti interni ed esterni dell’immagine.

Considerato che il sistema di coordinate in cui sono stati acquisiti sia le immagini aeree che i punti GCP possono essere convertiti utilizzando DJI Terra, ne deriva che le immagini e i GCP si usano con lo stesso dato geodetico del sistema di coordinate:
a) Per immagini dotate di un’elevata precisione di posizionamento, per esempio quelle acquisite usando il Phantom 4 RTK, le proiezioni GCP non saranno lontane dalle misurazioni effettive. Evidenziare i punti GCP in base alla loro proiezione finale sull’immagine e cliccare “Aerial Triangulation” sullo schermo.
b) Per immagini dotate di precisione di posizionamento minima, puoi eseguire prima la triangolazione aerea, importando le immagini contenenti le informazioni GPS, e successivamente importare le coordinate misurate dei punti GCP. Dopo la prima triangolazione è possibile procedere con la marcatura dei punti GCP ed eseguirne l’ottimizzazione selezionando “Optmize” sullo schermo.

Si esegue un’ottimizzazione per perfezionare i risultati della triangolazione aerea. Se si fa una triangolazione subito dopo l’individuazione dei punti GCP, l’elaborazione includerà anche i punti di verifica. Il procedimento migliore è: triangolazione aereaàinserire le coordinate GCP e fissarle rispetto alle coordinate di proiezione sull’immagineàottimizzare. Dopo di ciò i punti di controllo a terra (GCP) verranno utilizzati per perfezionare la precisione della triangolazione aerea.

Assicurarsi che le informazioni relative alla posizione e all’assetto delle immagini importate siano corrette.

Verificare la correttezza delle informazioni relative alla posizione e all’assetto sulle immagini, e scegliere lo stesso sistema di coordinate d’impostazione dei punti GCP.

La precisione della triangolazione aerea e l’ottimizzazione sono influenzate da tre fattori: gli errori sulla marcatura dei punti di controllo a terra (GCP), sulla misurazione delle coordinate e sulla distribuzione e numero di punti GCP nell’area mappata.
Ti consigliamo di selezionare almeno quattro punti GCP distribuiti omogeneamente sull’area interessata. Ogni punto GCP deve comparire in almeno quattro immagini in diverse posizioni, e possibilmente lontano dai bordi dell’immagine.

Sì.

1. I sistemi di coordinate non corrispondono. Accertarsi che il sistema di coordinate dei GCP sia lo stesso di quello dei GCP selezionati, e che il sistema di coordinate dei dati POS importati sia lo stesso dei dati POS selezionati.
2. Non è possibile convertire i sistemi di coordinate dall’uno all’altro. Accertarsi che sia possibile convertire il sistema di coordinate dei dati POS dell’immagine nel sistema di coordinate dei GCP. Se non è possibile, convertire i sistemi con un software di terzi.
3. Errori nell’altezza. Verificare le differenze nell’altezza tra i sistemi di coordinate dei dati POS importati e i GCP. Se sono presenti degli errori, correggerli nelle impostazioni dei dati POS.

1. Se si sta pensando di acquisire risultati in un dato sistema di altezza o coordinate (ad es., altezza locale o sistema di coordinate che potrebbe non essere incluso nel database esistente di Terra) senza GCP.
2. Se si sta cercando di elaborare dati POS e GCP nello stesso sistema di altezza o coordinate, può essere necessario importare i dati POS e GCP già convertiti in tale sistema.

L’impostazione del sistema di coordinate dei dati POS deve corrispondere al sistema effettivamente scritto nei dati stessi. È necessario correggere gli eventuali errori di altezza nelle impostazioni. È possibile visualizzare in anteprima i valori delle altezza dopo la regolazione di tutte le impostazioni di importazione POS.

1. Impostare sulla precisione di DJI Terra predefinita. Se le immagini contengono informazioni RTK fisse, DJI Terra leggerà automaticamente tali dati e imposterà la precisione come segue: precisione orizzontale: 0,03 m, precisione dell’elevazione: 0,06 m. Se non sono presenti informazioni RTK e se i dati non sono fissi, la precisione orizzontale sarà impostata su 2 m e quella verticale su 10 m.
2. Impostare i valori sulla precisione manualmente. Modificare i valori sulla precisione orizzontale e verticale nei file di dati POS e scegliere la colonna corrispondente nelle impostazioni di importazione POS.

Tali immagini non saranno comprese nei calcoli della triangolazione aerea.

I generale, è necessario tenerli attivati; disattivarli se i dati POS dell’immagine e i GCP non sono nella stesso sistema di altezza.

Quadrato.

Sì.

No, il risultato generato dalla griglia della mappa sarà aggiuntivo.

Partendo dall'angolo in alto a sinistra dell'area che copre la maggiore estensione della mappa 2D, dividerla per la lunghezza della griglia della mappa impostata, facendo riferimento alla figura sottostante

Viene aggiunto un suffisso al nome del file di risultato (ad esempio_1_2), dove 1 rappresenta l’asse X e 2 l’asse Y.

Archiviato nella cartella della missione:
(1) Mission Name\map\dsm_tiles
(2) Mission Name\map\result_tiles

Sì.

Il risultato generato dalla griglia della mappa disporrà del parametro BigTIFF, se ha una dimensione superiore a 4 GB; non avrà tale parametro, se la sua dimensione è inferiore a 4 GB.

1.000 px.

Fare riferimento a “Preparation Before Using DJI Terra” disponibile nella pagina dei download.

Fare riferimento a “Preparation Before Using DJI Terra” disponibile nella pagina dei download.

Viene determinato dal dispositivo con la maggiore capacità di memoria tra i dispositivi che partecipano al calcolo cluster. 1 GB di memoria inattiva può elaborare circa 6.000 immagini).

Ciascun computer collegato a una rete locale può fungere sia da dispositivo di comando che di lavoro. Un dispositivo di comando assegna le missioni di ricostruzione (ed esegue anche parte del lavoro di elaborazione), mentre gli algoritmi di ricostruzione operano principalmente su un dispositivo di lavoro.

Sì.

Non è necessario eseguire il collegamento. I dispositivi di lavoro sono sostituibili all’occorrenza.

Sì.

Sì. Per maggiori dettagli, consultare “Preparation Before Using DJI Terra”.

DJI TERRA ENGINE.

Utilizzato per memorizzare i dati originali, i risultati temporanei e le ricostruzioni finali.

Sì.

1. Se è attivato il calcolo del cluster di triangolazione aerea, DJI Terra farà automaticamente una stima della velocità di calcolo del software standalone e del cluster e selezionerà l’opzione più efficiente. Se la funzione è disattivata, DJI Terra eseguirà la ricostruzione in modalità di calcolo standalone.
2. Si consiglia di attivare il calcolo del cluster di triangolazione aerea quando il numero di foto supera le 8.000 unità e quando tre o più dispositivi di lavoro sono coinvolti nella ricostruzione.

1. In seguito alla suddivisione in blocchi della triangolazione aerea, i blocchi devono essere parzialmente sovrapposti con un indice di sovrapposizione ragionevole. Pertanto, è necessario impostare la distanza di espansione di ciascun blocco. L’impostazione di questo parametro influisce sulla distanza di espansione
2. Maggiore è la distanza di espansione del blocco, più lento è il calcolo di triangolazione aerea. Il valore predefinito è adatto alla maggior parte degli scenari.

Il limite sui dati elaborati è determinato dalla memoria del dispositivo di controllo. Nel dispositivo di controllo, è possibile utilizzare 1 GB di memoria disponibile per l’elaborazione di circa 6.000 immagini, pertanto, un dispositivo di controllo da 128 GB può elaborare circa 800.000 immagini.

DJI Terra esegue la suddivisione in blocchi della triangolazione aerea in modo automatico in base alla memoria dei dispositivi di lavoro coinvolti nella ricostruzione. Il dispositivo di lavoro con la minore quantità di memoria influisce sulle dimensioni dei blocchi (ma non sul limite superiore dei dati elaborati).

L’elenco delle missioni di ricostruzione visualizza lo stato dei dispositivi di lavoro che partecipano alla missione.

Aerotriangulation (Triangolazione aerea): Seleziona automaticamente il dispositivo di lavoro con la memoria RAM più estesa per eseguire missioni di triangolazione aerea;
Block reconstruction (Ricostruzione blocco): Se il numero di blocchi è maggiore del numero di dispositivi di lavoro, i dispositivi di lavoro verranno utilizzati alla capacità massima.

No. Per abilitare un dispositivo di lavoro riavviato o rilasciato a partecipare a una missione di ricostruzione in corso, è necessario interrompere la missione e riselezionare i dispositivi prima di continuare la ricostruzione.

Al momento non è possibile usare una scheda grafica discreta (non sono utilizzate schede grafiche integrate nelle elaborazioni con DJI Terra).

Scaricare e installare l’applicazione: https://download.microsoft.com/download/2/E/6/2E61CFA4-993B-4DD4-91DA-3737CD5CD6E3/vcredist_x64.exe

1. Accertarsi che le directory condivise dei dispositivi di comando e di lavoro siano allineate e i percorsi siano accessibili;
2. Chiudere l’antivirus e il software di sicurezza, quindi riprovare;
3. Disabilitare il firewall dei dispositivi di comando e di lavoro;
4. Provare a eseguire una nuova ricerca dopo aver disabilitato la scheda di rete virtuale (Network Settings (Impostazioni di rete) → Change Adapter Option (Cambia opzione adattatore) → Disable Networks Started with Hyper-V (Disattiva reti avviate con Hyper-V).

No, le foto e i risultati della triangolazione esistente verranno automaticamente copiati nel server di rete (NAS) per la ricostruzione Cluster.

Per prima cosa, verificare di stare utilizzando un software come Microsoft OneDrive, Outlook, Microsoft Teams e Flash. Il software può essere disinstallato se non in uso;

Se necessario, provare:
(1) Aggiornamento del software sopraelencato
(2) Aggiornamento del sistema Win10
(3) Aggiornamento del driver
(4) Esecuzione dell’impostazione: Informativa sulla sicurezza IE – autorizza script dinamici
(5) Impostare: Impostazioni avanzate IE – ripristina

L’errore di un singolo dispositivo di lavoro non influirà sull’esito della missione di ricostruzione. Un’eventuale missione non riuscita da parte di un dispositivo di lavoro verrà riassegnata dal dispositivo di comando. Se anche il nuovo dispositivo di assegnazione presenta problemi, la missione di ricostruzione non potrà essere completata.

Sì.

1. Nel dispositivo di comando, aprire DJI Terra, premere Ctrl+Alt+L, trovare nella cartella tutti i file log dell’arco di tempo corrispondente alla missione non riuscita ed esportarli;
2. Nella directory condivisa, trovare tutti i file log della cartella [workers_log] corrispondente alla missione ed esportarli;
3. SDK_log.txt nella cartella dei modelli (3D) o delle mappe (2D) nella directory cache della missione.

Il processo di ricostruzione è suddiviso in diverse fasi da eseguire in sequenza. Alcune fasi sono completate in modo indipendente sul dispositivo di controllo. Durante il completamento, tutti i dispositivi di lavoro saranno in stato di preparazione.
Alcune fasi sono suddivise in più missioni, che verranno successivamente assegnate al dispositivo di lavoro per l'elaborazione. I dispositivi di lavoro che hanno completato le missioni assegnate saranno in stato di preparazione, ed entreranno nella fase di ricostruzione al completamento dell’elaborazione da parte di tutti gli altri dispositivi di lavoro.

Zenmuse L1: La generazione dell'output della nuvola di punti è una funzione gratuita. Tuttavia, se hai bisogno di funzionalità avanzate come l'ottimizzazione dell'accuratezza della nuvola di punti o la produzione di altri risultati di output, dovrai acquistare una licenza per la versione standard o superiore.
Zenmuse L2: L'elaborazione della nuvola di punti è una funzione gratuita e le funzionalità avanzate come l'ottimizzazione dell'accuratezza della nuvola di punti e la produzione di altri risultati di output sono disponibili anch'esse senza costi.

^{Queste informazioni sui prezzi si basano sulla versione 5.0.0 di DJI Terra. Se le nuove funzionalità introdotte negli aggiornamenti futuri saranno gratuite o a pagamento verrà specificato nelle note di rilascio al momento della pubblicazione.}

No.

Le cartelle importate devono includere dati delle nuvole di punti LiDAR, dati RTK e dati IMU, mentre i dati JPEG possono essere importati quando necessario (selezionare la cartella denominata in base al tempo di raccolta dei dati).

I documenti di rotta sono in formato .out e .txt, che sono formati SBET e SMRMSG. Il formato è descritto di seguito:

SBET


SMRMSG

1. Distanza effettiva della nuvola di punti: La nuvola di punti che supera la distanza dal LiDAR sarà filtrata durante l’elaborazione successiva.
2. Come si configura una distanza effettiva della nuvola di punti: stimare la distanza massima in linea retta tra la posizione del LiDAR e l’area di destinazione corrispondente durante la raccolta dei dati.
3. In quali scene impostarla: quando si ricostruisce un’area di misurazione più vicina e quando sono inevitabilmente raccolte aree di sfondo distanti, è possibile impostare una distanza effettiva per ottenere un risultato migliore per la nuvola di punti.

1. Ottimizzazione della precisione della nuvola di punti: Ottimizzare i dati della nuvola di punti scansionati in momenti diversi per aumentare la precisione complessiva della nuvola di punti.
2. Quando devo attivare l’ottimizzazione della precisione della nuvola di punti: Quando è disattivata, se i risultati contengono evidenti errori di posizione dei livelli, attivare la funzione di ottimizzazione della precisione della nuvola di punti per risolvere il problema.

Il sistema di coordinate predefinito è WGS84 e può essere modificato.

Si raccomanda di separarlo in più attività per l’elaborazione.

La riflettività del target misurato è compresa tra 0 e 255: i valori da 0 a 150 corrispondono alla riflettività nell’intervallo da 0 a 100% nel modello a riflessione lambertiana, mentre i valori da 151 a 255 corrispondono alla riflettività degli oggetti target con proprietà di retroflessione.

Vengono registrati le coordinate 3D, il colore RGB, la riflettività, la marcatura GPS, il numero di ritorni, il numero dei ritorni reale e l’angolo di scansione dei punti, così anche come il numero totale dei punti corrispondenti a ciascun ritorno, il software e la versione corrispondenti ai risultati generati e il sistema di coordinate geografiche.

.pnts, .las, .s3mb, .ply, e .pcd.

La frequenza di calibrazione varia a seconda dell’uso effettivo. Se i risultati di post-elaborazione della nuvola di punti sono stratificati, il rendering del colore è inadeguato o se il dispositivo cade accidentalmente, è possibile utilizzare la modalità di calibrazione Zenmuse L1 per l’elaborazione e quindi esportare il file di calibrazione in controllo remoto per il dispositivo di calibrazione.

Si consiglia di utilizzare DJI Pilot per pianificare il percorso per la raccolta dei materiali di calibrazione. I requisiti per la pianificazione del percorso sono i seguenti:
1. Area di rilevamento: Selezionare un'area di circa 300×300 metri con caratteristiche di texture distinte e facciate di edifici.
2. Si raccomanda la rotta di volo dell'ortofoto, con la modalità di Ripetizione della scansione attivata. Impostare la velocità di volo ad almeno 10 m/s e l'altitudine di volo a 100 metri. Assicurarsi di avere un rapporto di sovrapposizione in avanti dell'80% o superiore e un rapporto di sovrapposizione laterale del 60% o superiore.
3. La colorazione del modello deve essere abilitata (quando si raccolgono foto in luce visibile).
4. Puoi utilizzare sia RTK che PPK.

1. È possibile impostare i check-point nell’area di ispezione, in modo tale da poter verificare la precisione del check-point in base ai risultati di ricostruzione del percorso di calibrazione. Se la precisione raggiunge il livello di precisione del progetto di ingegneria, è conforme.
2. Notare se la colorazione dei risultati della nuvola di punti è precisa e non stratificata.

Il percorso di calibrazione può essere progettato utilizzando la fotografia tilt-shift a 5 direzioni o la fotografia obliqua tradizionale a 5 percorsi.

Per ottenere un risultato di calibrazione più affidabile, si consiglia di rispettare i seguenti requisiti:
- Catturare non meno di 500 immagini
- La sovrapposizione anteriore non deve essere inferiore all'80%
- La sovrapposizione laterale non deve essere inferiore al 70%
- La proporzione delle immagini oblique non deve essere inferiore a 2/3
- Deve essere presente uno scenario di calibrazione con un'ampia area di dislivello

RTK non è richiesto, ma la qualità dei risultati di calibrazione può essere verificata tramite RTK in connessione con il layout del punto di controllo.

Se i dati di posizionamento RTK sono disponibili per la raccolta del percorso di calibrazione, la precisione dei punti di controllo può essere verificata in base ai risultati della ricostruzione del percorso di calibrazione distribuendo i punti di controllo nell'area di rilevamento. Se la precisione soddisfa la precisione tecnica richiesta, la calibrazione soddisfa lo standard.

Se non sono disponibili dati di posizionamento RTK per la raccolta del percorso di calibrazione, è impossibile valutare quantitativamente se il risultato della calibrazione soddisfa lo standard. Tuttavia, ciò può essere verificato in base alla differenza tra il valore iniziale e il valore ottimizzato della lunghezza focale del parametro della fotocamera f e dei punti principali cx, cy per la ricostruzione fotografica obliqua dopo la calibrazione della fotocamera. Se non ci sono differenze significative, la calibrazione può essere considerata conforme allo standard.

La frequenza con cui deve essere calibrato il dispositivo di carico dipende dall'uso effettivo. Si consiglia di calibrare la fotocamera utilizzando il file di calibrazione della ricostruzione più recente quando c'è una differenza significativa tra il valore iniziale e il valore ottimizzato della lunghezza focale del parametro della telecamera f e i punti principali cx, cy nel rapporto sulla qualità della ricostruzione e il risultato della ricostruzione soddisfa i requisiti di precisione ingegneristica.

No. Al momento, le ricostruzioni multispettrali 2D richiedono l’uso di immagini RGB.

Sì. Basta importare le immagini RGB e quelle entro le bande richieste da un dato indice di vegetazione per eseguire una ricostruzione.

Sì, prima della ricostruzione, i dati di calibrazione possono essere importati per la correzione radiometrica.

Sono supportati un massimo di tre set di dati della scheda di calibrazione.

Sì. Il percorso predefinito è C:\Users\***(User Name)\Documents\DJI\DJI Terra. Puoi modificare il percorso andando su >> >> Cache directory.

Sì, i file .obj e .fbx generati da DJI Terra possono essere importati in software di terze parti come Maya, Blender, SketchUp e 3ds Max. Per istruzioni dettagliate, fai riferimento ai tutorial pertinenti per ciascun software.

Sì. I file .b3dm, .osgb, .ply e .obj, generati da DJI Terra, sono formati universali e possono essere caricati sulle pagine web. Le istruzioni per l’inserimento di ciascun formato sono disponibili su internet.

Teoricamente, è possibile utilizzarle per la ricostruzione di modelli 3D, tuttavia la qualità del risultato ottenuto potrebbe risentirne. Non è possibile usarle per creare ricostruzioni 2D.

Teoricamente sì per i modelli 3D, ma i risultati potrebbero essere non avere la stessa qualità di quelli ottenuti con i droni DJI. La qualità delle ricostruzioni trarrà vantaggio dalla presenza dei dati di posizionamento GPS o RTK nelle immagini. Le ricostruzioni 2D in tempo reale non sono supportate.

1. Verificare se vi sono state modifiche all’hardware dei computer collegati al software. Eventuali modifiche all’ubicazione del disco rigido o sostituzioni della CPU renderanno nulle le impostazioni di collegamento precedenti;
2. Verificare se si è collegato un dispositivo hardware su dei server cloud, come Alibaba Cloud e Tencent Cloud, in quanto rendono nulle le impostazioni di collegamento precedenti.

1. Verificare se è stato installato sul computer altro software (o un virus, Trojan, adware, ecc.) che impedisce a DJI Terra di stabilire una connessione a Internet. È possibile risolvere il problema ripristinando le reti del sistema Windows.
2. Verificare se è stato attivato un software VPN. In caso affermativo, disattivare la VPN o configurarla correttamente.