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Caractéristiques techniques

Général

Nom du produitZenmuse L2

Dimensions155 x 128 x 176 mm (L x l x H)

Poids905 ± 5 g

Alimentation28 W (standard)
58 W (max.)

Indice de protectionIP54

Appareils compatiblesMatrice 400
Matrice 350 RTK
Matrice 300 RTK (DJI RC Plus nécessaire)

Température de stockage-20 à 60° C (-4 à 140 °F)

Température de fonctionnement générale-20 à 50° C (-4 à 122° F)

Performances du système

Portée de détection450 m à 50 % de réflectivité, 0 klx
250 m à 10 % de réflectivité, 100 klx

^{Données typiques. Mesurées à l’aide d’un sujet plat dont la taille est supérieure au diamètre du rayon laser, avec un angle d’incidence perpendiculaire et une visibilité atmosphérique de 23 km.}^{Dans les environnements à faible luminosité, les rayons laser peuvent atteindre la portée de détection optimale. Si un rayon laser touche plus d’un sujet, la puissance totale de l’émetteur laser est divisée et la portée réalisable est réduite. La portée de détection max. est de 500 m.}

Taux de nuage de pointsRetour unique : 240 000 pts/s max.
Retours multiples : 1 200 000 pts/s max.

Précision du systèmeHorizontale : 5 cm à 150 m
Verticale : 4 cm à 150 m

^{Mesurée au sein d’un laboratoire DJI dans les conditions suivantes : Zenmuse L2 monté sur Matrice 350 RTK et mis sous tension. Utilisation de la trajectoire de zone de DJI Pilot 2 pour planifier la trajectoire de vol (avec Étalonnage de l’IMU activé). Utilisation du balayage répétitif avec le RTK en état « fixe ». L’altitude relative a été définie sur 150 m, la vitesse de vol sur 15 m/s, l’inclinaison de la nacelle sur -90° et chaque segment droit de la trajectoire de vol était inférieur à 1 500 m. Le champ contenait des objets présentant des caractéristiques angulaires évidentes et utilisait des points de contrôle exposés sur un sol dur, en accord avec le modèle de réflexion diffuse. DJI Terra a été utilisé pour le post-traitement avec la fonction Optimiser la précision du nuage de points activée. Dans les mêmes conditions, en cas de non-activation de l’option Optimiser la précision du nuage de points, la précision verticale est de 4 cm et celle horizontale de 8 cm.}

Codage des couleurs des nuages de points en temps réelRéflectivité, hauteur, distance, RVB

LiDAR

Précision de mesure (RMS 1σ)2 cm à 150 m

^{Mesurée dans un environnement de 25° C (77° F) avec un sujet présentant une réflectivité de 80 % à une distance de 150 m. L’environnement réel peut différer de l’environnement de test. Les chiffres indiqués sont uniquement à titre indicatif.}

Retours maximum pris en charge5

Modes de balayageModèle de balayage non répétitif, modèle de balayage répétitif

FOV (Champ de vision)Modèles de balayage répétitifs : 70° (horizontal), 3° (vertical)
Modèles de balayage non répétitifs : 70° (horizontal), 75° (vertical)

Portée de détection min.3 m

Divergence du rayon laser0,2 mrad (horizontal), 0,6 mrad (vertical)

^{Mesurée dans des conditions de pleine largeur à mi-maximum (FWHM). 0,6 mrad correspond à une augmentation de 6 cm du diamètre du rayon laser pour chaque 100 m d’augmentation de la distance.}

Longueur d’onde du laser905 nm

Taille du spot laser4 cm (horizontal), 12 cm (vertical) à 100 m (FWHM)

Fréquence d’émission des impulsions laser240 kHz

Sécurité laserClasse 1 (IEC 60825-1:2014)

Limite d’émission accessible (LEA)233,59 nJ

Ouverture de référenceOuverture effective : 23,85 mm (équivalent à une ouverture circulaire)

Puissance max. d’émission d’impulsions laser dans les 5 nanosecondes46,718 W

Système IMU

Fréquence de mise à jour de l’IMU200 Hz

Plage de l’accéléromètre± 6 g

Plage de mesure de la vitesse angulaire± 300 dps

Précision du positionnement horizontalRTK fixe : 1 cm + 1 ppm

Précision du positionnement verticalRTK fixe : 1,5 cm + 1 ppm

Caméra de cartographie RVB

CapteurCMOS 4/3, pixels effectifs : 20 MP

ObjectifFOV : 84°
Équivalent : 24 mm
Ouverture : f/2,8 à f/11
Points de mise au point : 1 m à ∞ (avec mise au point automatique)

Vitesse d’obturationObturateur mécanique : 2 à 1/2 000 s
Obturateur électronique : 2 à 1/8 000 s

Nombre d’obturateurs20 0000

Ratio Photo5 280 x 3 956 (4:3)

Modes de photographie fixePrise de vue unique : 20 MP
Intervalle : 20 MP
Intervalle temporel JPEG : 0,7/1/2/3/5/7/10/15/20/30/60 s
Intervalle temporel RAW/JPEG + RAW : 2/3/5/7/10/15/20/30/60 s

Codec et résolution vidéoH.264, H.265
4K : 3 840 x 2 160 à 30 ips
FHD : 1 920 x 1 080 à 30 ips

ISOVidéo : 100 à 6 400
Photo : 100 à 6 400

Débit binaire vidéo4K : 85 Mb/s
FHD : 30 Mb/s

Fichiers système pris en chargeexFAT

Format de photoJPEG/DNG (RAW)

Formats vidéoMP4 (MPEG-4 AVC/H.264 or HEVC/H.265)

Nacelle

Système de stabilisation3 axes (inclinaison, roulis, pano)

Plage de vibrations angulaire0,01°

MontageDJI SKYPORT détachable

Amplitude mécaniqueInclinaison : -143 à +43°
Pano : ± 105°

^{* Limite structurelle, plage non réglable.}

Plage réglableInclinaison : -120 à +30°
Pano : ± 90°

Mode de fonctionnementSuivre/Libérer/Recentrer

Stockage de données

Stockage des données brutesPhoto/IMU/Nuage de point/GNSS/Fichiers d’étalonnage

Stockage des données des nuages de pointsStockage des données de modélisation en temps réel

Cartes microSD prises en chargemicroSD : vitesse d’écriture séquentielle de 50 Mb/s ou supérieure et UHS-I de classe 3 ou supérieure. Capacité max. : 256 Go. Cartes microSD recommandées.

Cartes microSD recommandéesLexar 1066x 64 Go U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 128 Go U3 A2 V30 microSDXC
Kingston Canvas Go! Plus 128 Go U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 256 Go U3 A2 V30 microSDXC

Post-traitement

Logiciel pris en chargeDJI Terra

Format des donnéesDJI Terra prend en charge l’exportation de modèles de nuages de points dans les formats suivants :
PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB

FAQ

Performances du système

Collecte de données de champ

Post-traitement

Performances du système

Quel est l’indice de protection de Zenmuse L2 ?

Zenmuse L2 est conforme à l’indice de protection IP54 selon la norme IEC60529 dans des conditions de laboratoire contrôlées. Pour garantir les niveaux de protection les plus élevés :
• Assurez-vous que l’interface et la surface de la nacelle sont sèches avant de procéder à l’installation ;
• Avant toute utilisation, vérifiez que la nacelle est fermement installée sur le drone et que le cache de protection de la carte SD est propre, exempt de tout objet étranger et fermé ;
• Essuyez la surface du drone avant toute ouverture du cache de protection de la carte SD.

Le niveau de protection diminue avec le temps en raison de l’utilisation et de l’usure normales de l’appareil.

Quels sont les appareils compatibles avec Zenmuse L2 ? Sur quelle interface de nacelle peut-elle être montée ?

Zenmuse L2 est compatible avec les modèles Matrice 350 RTK et Matrice 300 RTK et prend également en charge DJI RC Plus en tant que radiocommande. Veuillez mettre à jour le firmware de l’appareil et de la radiocommande vers la dernière version avant toute utilisation. Pour garantir la précision de la cartographie, assurez-vous que L2 est montée sur un connecteur de nacelle unique vers le bas, le câble étant connecté au port USB-C de droite (en faisant face à l’appareil).

Quel est le champ de vision (FOV) du LiDAR de Zenmuse L2 ?

Balayage répétitif : 70° (horizontal), 3° (vertical)
Balayage non répétitif : 70° (horizontal), 75° (vertical)

Quelle est la portée de détection max. de Zenmuse L2 ?

Portée de détection :
250 m à 10 % de réflectivité, 100 klx
450 m à 50 % de réflectivité, 0 klx
L’altitude de fonctionnement recommandée est de 30 à 150 m.

Combien de retours Zenmuse L2 prend-elle en charge ?

Zenmuse L2 prend en charge cinq types de retours : retour unique (écho le plus fort), retours doubles, retours triples, retours quadruples et retours penta.

Quel est le taux de nuages de points de Zenmuse L2 ?

Retour unique : 240 000 pts/s max.
Retours multiples : 1 200 000 pts/s max.

Combien de modes de balayage offre Zenmuse L2 ? Dans quels scénarios s’appliquent-ils ?

Zenmuse L2 dispose de deux modes de balayage : le mode de balayage non répétitif et le mode de balayage répétitif.
En mode de balayage répétitif, le LiDAR peut réaliser un balayage plus uniforme et plus précis, répondant ainsi aux exigences de cartographie de haute précision.
En mode de balayage non répétitif, elle offre une meilleure pénétration et permet de recueillir davantage d’informations structurelles, une solution idéale pour l’inspection des lignes à haute tension, l’arpentage forestier et d’autres scénarios.

Quelle est la précision de l’IMU de Zenmuse L2 ?

Précision du lacet : temps réel : 0,2°, post-traitement : 0,05°
Précision du tangage/roulis : temps réel : 0,05°, post-traitement : 0,025°
Précision du positionnement horizontal :1 cm + 1 ppm (RTK fixe)
Précision du positionnement vertical : 1,5 cm + 1 ppm (RTK fixe)

Les précisions du lacet et du tangage/roulis ont été mesurées en laboratoire DJI dans les conditions suivantes : Zenmuse L2 montée sur Matrice 350 RTK et mise sous tension. Utilisation de la trajectoire de zone de DJI Pilot 2 pour planifier la trajectoire de vol (avec la fonction Étalonner l’IMU activée). RTK en état « fixe ». L’altitude relative a été définie sur 150 m, la vitesse de vol sur 15 m/s, l’inclinaison de la nacelle sur -90° et chaque segment droit de la trajectoire de vol était inférieur à 1 500 m.

À quoi sert la caméra RVB de L2 ?

Lors de la collecte de données de nuages de points, la caméra RVB peut fournir des informations en temps réel sur les couleurs des données. Par ailleurs, les photos prises peuvent être utilisées pour la reconstruction de modèles RVB en 2D. Si aucune donnée de nuages de points n’est nécessaire, la caméra RVB peut prendre des photos et des vidéos, et collecter des images pour reconstruire des modèles RVB 2D ou 3D

Quelle est la précision en matière d’arpentage et de cartographie de Zenmuse L2 ?

Précision horizontale : 5 cm
Précision verticale : 4 cm

Mesurée au sein d’un laboratoire DJI dans les conditions suivantes : Zenmuse L2 montée sur Matrice 350 RTK et mise sous tension. Utilisation de la trajectoire de zone de DJI Pilot 2 pour planifier la trajectoire de vol (avec la fonction Étalonner l’IMU activée). Utilisation du balayage répétitif avec le RTK en état « fixe ». L’altitude relative a été définie sur 150 m, la vitesse de vol sur 15 m/s, l’inclinaison de la nacelle sur -90° et chaque segment droit de la trajectoire de vol était inférieur à 1 500 m. Le champ contenait des objets présentant des caractéristiques angulaires évidentes et utilisait des points de contrôle exposés sur un sol dur, conformes au modèle de réflexion diffuse. DJI Terra a été utilisé pour le post-traitement avec la fonction Optimiser la précision du nuage de points activée. Dans les mêmes conditions, en cas de non-activation de l’option Optimiser la précision du nuage de points, la précision verticale est de 4 cm et celle horizontale de 8 cm.

Quelle est la taille du CMOS de la caméra RVB de Zenmuse L2 ? Et quelle en est la taille des pixels ?

La caméra RVB utilise un CMOS 4/3 et la taille des pixels est de 3,3 x 3,3 μm.

Quelles sont les améliorations apportées à Zenmuse L2 par rapport à la génération précédente ?

Les performances du LiDAR bénéficient d’une amélioration d’environ 1/5e de la taille du spot L1 lorsque l’objet ou la zone se trouve à 100 m du LiDAR. La capacité de pénétration du LiDAR se voit nettement améliorée, de même que sa portée de détection et sa précision. La taille des pixels de la caméra RVB se voit augmentée de 89 % par rapport à celle de L1, qui était de 2,4 x 2,4 μm. La précision de l’IMU se voit améliorée à 0,05° (en temps réel) et 0,025° (en post-traitement). Le LiDAR prend en charge le télémètre laser (RNG).

Collecte de données de champ

À quel point les opérations d’arpentage et de cartographie de Zenmuse L2 sont-elles efficaces ?

Zenmuse L2 peut collecter des données couvrant une zone allant jusqu’à 2,5 km² en un seul vol.

Données mesurées avec Zenmuse L2 montée sur Matrice 350 RTK avec une vitesse de vol de 15 m/s, une altitude de vol de 150 m, une superposition latérale de 20 %, avec Étalonnage de l’IMU activé, Optimisation de l’élévation désactivée et Suivi terrain désactivé.

Quels sont les scénarios d’application de Zenmuse L2 ?

Zenmuse L2 peut être largement utilisé dans de nombreux scénarios, dont l’arpentage et la cartographie topographique, la modélisation des lignes à haute tension, la gestion forestière, les mesures d’arpentage, et davantage.

Quel type de carte SD est nécessaire pour l’utilisation de Zenmuse L2 ?

Une carte SD avec une vitesse d’écriture séquentielle de 50 Mb/s ou supérieure et UHS-I de classe 3 ou supérieure. Capacité max. : 256 Go.
Lexar 1066x 64 Go U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 128 Go U3 A2 V30 microSDXC
Kingston Canvas Go! Plus 128 Go U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 256 Go U3 A2 V30 microSDXC

Que signifie la modélisation en temps réel des nuages de points de Zenmuse L2 ? Quels sont les modes de coloration pris en charge ? Quelles sont les opérations prises en charge lors de la visualisation ?

Lors de la collecte de données de nuages de points originaux, Zenmuse L2 peut générer et afficher un modèle de nuages de points en temps réel dans l’application DJI Pilot 2, traité par résolution éparse. Quatre modes de coloration sont pris en charge : réflectivité, hauteur, distance et RVB. Lors de la visualisation des modèles dans l’album sur la radiocommande, vous pouvez faire pivoter, glisser, zoomer, changer rapidement de perspective et recentrer la vue.

Quels types de tâches de vol Zenmuse L2 prend-elle en charge ?

L2 prend actuellement en charge les tâches de vol des trajectoires Waypoint, de zone et linéaires.

Zenmuse L2 nécessite-t-elle un préchauffage avant la réalisation des tâches de vol ?

Aucun préchauffage n’est nécessaire. Une fois le RTK de l’appareil en état « fixe », l’appareil est prêt à décoller et à opérer.

Zenmuse L2 nécessite-t-elle un étalonnage de l’IMU en cours d’utilisation ?

Pour garantir la précision des données collectées, la fonction Étalonner l’IMU doit être activée. Avant d’exécuter la tâche de vol, veuillez activer la fonction Étalonner l’IMU. Avant le vol manuel, il est possible d’appuyer sur Étalonner avant l’opération pour déclencher manuellement l’étalonnage. Pendant l’opération, déclenchez à nouveau manuellement l’étalonnage de l’IMU en fonction du compte à rebours.

À quoi sert le rapport de qualité de la tâche de Zenmuse L2 ?

Le rapport de qualité de la tâche enregistre la durée effective des données du LiDAR, de la caméra et du module IMU. Les opérateurs peuvent juger de la validité de la collecte des données en fonction de l’état de chaque module.

Quels sont les différents types de données enregistrées sur la carte SD de Zenmuse L2 ?

CLC (fichier LiDAR d’étalonnage de la caméra)
CLI (fichier LiDAR d’étalonnage de l’IMU)
LDR (données LiDAR)
RTK (données RTK de l’antenne principale)
RTL (données de compensation du pôle RTK)
RTS (données RTK de l’antenne auxiliaire)
RTB (données RTCM de la station de base)
IMU (données brutes IMU)
SIG (fichier de signature PPK)
LDRT (fichier de nuages de points pour la lecture sur l’application)
RPT (rapport de qualité du nuages de points)
RPOS (données en temps réel de la solution POS)
JPG (photos prises en vol)

Y aura-t-il une différence de précision en cas de montage de Zenmuse L2 sur Matrice 300 RTK et Matrice 350 RTK ?

En état « fixe » de RTK, aucune différence de précision n’est observée entre les deux.

Les opérateurs peuvent-ils lire les résultats des nuages de points pendant l’opération ?

Oui. Les opérateurs peuvent visualiser la collection actuelle de nuages de points sur l’écran de nuages de points en temps réel et avoir un aperçu rapide du modèle 3D des nuages de points enregistrés. Une fois l’opération terminée, il est possible de télécharger et de visualiser le modèle 3D du nuage de points dans la bibliothèque, ainsi que d’effectuer des opérations telles que la fusion de modèles 3D de nuages de points de plusieurs vols.

Les opérations telles que la lecture et la fusion de modèles doivent être effectuées lors de la connexion de l’appareil à Zenmuse L2.

La vue en temps réel et la lecture du modèle de nuages de points 3D correspondent-elles au modèle reconstruit en post-traitement ?

La correspondance est loin d’être exacte. La vue en direct et la lecture des modèles de nuages de points 3D sont toutes deux traitées par résolution éparse. En termes de nombre de nuages de points et de précision, il est différent du modèle reconstruit dans DJI Terra.

Post-traitement

Comment construire un modèle de haute précision avec les données collectées par Zenmuse L2 ?

Lancez DJI Terra et créez une nouvelle tâche de nuage de points LiDAR. Suivez les instructions pour importer les données de la carte SD dans DJI Terra et effectuer les réglages correspondants. Une modélisation de haute précision peut alors être entreprise.

Quels formats de résultats peuvent être générés dans DJI Terra avec les données de Zenmuse L2 ?

Format des nuages de points : PNTS, LAS, PLY, PCD et S3MB
Format de la trajectoire : sbet.out, sbet.txt

Quelles nouvelles fonctions de traitement des nuages de points peuvent être réalisées par Zenmuse L2 avec DJI Terra ?

1. Classification des points au sol ;
2. Sortie du modèle numérique d’élévation (MNE) ;
3. Une nouvelle fonction de contrôle et de vérification de la précision prenant en charge le système de coordonnées local, afin de garantir la précision des résultats de l’arpentage et de la cartographie ;
4. Optimisation de l’épaisseur du nuage de points entre les bandes de vol, pour plus de finesse et d’homogénéité ;
5. Rapport plus complet sur la qualité des nuages de points.

Comment comprendre la valeur de réflectivité dans DJI Terra ?

La plage de réflectivité est comprise entre 0 et 255, 0 à 150 correspondant à une réflectivité de 0 à 100 % dans le cas d’une réflexion diffuse lambertienne, et 151 à 255 correspondant à une réflexion totale.

La valeur de la réflectivité est liée à de multiples facteurs tels que la topographie de la surface de l’objet géographique, les conditions d’éclairage et l’angle d’incidence, ce qui empêche d’établir une correspondance stricte avec la réflexion totale.

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