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スペック
システム仕様
製品名Zenmuse L3
点群データのシステム精度高度120m飛行時：
垂直精度：3 cm（RMSE）
水平精度：4 cm（RMSE）
高度300m飛行時：
垂直精度 5 cm（RMSE）
水平精度：7.5 cm（RMSE）
DJIのラボ環境にて、以下の条件下で測定：
1. 試験フィールドには、明確な角のある物体が含まれていました。DJI Matrice 400は、位置補正済みのD-RTK 3多機能ステーションに接続されました。飛行ルートは、DJI Pilot 2の「エリアルート」（IMUキャリブレーション有効）を使用し、直線スキャンで計画されました。飛行速度は15 m/s、ジンバルのピッチ角は-90°に設定され、飛行ルートの各直線区間は3300 m未満でした。
2. 拡散反射モデルに準拠した、露出した硬い地面のチェックポイントを使用。
3. 点群精度 最適化を有効にして、DJI Terraは後処理に使用されました。
垂直精度：3 cm（RMSE）
水平精度：4 cm（RMSE）
高度300m飛行時：
垂直精度 5 cm（RMSE）
水平精度：7.5 cm（RMSE）
DJIのラボ環境にて、以下の条件下で測定：
1. 試験フィールドには、明確な角のある物体が含まれていました。DJI Matrice 400は、位置補正済みのD-RTK 3多機能ステーションに接続されました。飛行ルートは、DJI Pilot 2の「エリアルート」（IMUキャリブレーション有効）を使用し、直線スキャンで計画されました。飛行速度は15 m/s、ジンバルのピッチ角は-90°に設定され、飛行ルートの各直線区間は3300 m未満でした。
2. 拡散反射モデルに準拠した、露出した硬い地面のチェックポイントを使用。
3. 点群精度 最適化を有効にして、DJI Terraは後処理に使用されました。
点群の厚さ厚さ：1.2cm@1σ（120m鉛直飛行高度）
厚さ：2cm@1σ（300m鉛直飛行高度）
直線スキャンモードで測定。反射率80%の対象物上のチェックポイントを使用し、DJI Terra において点群最適化およびダウンサンプリングは無効の状態。6σを求める場合は、記載の厚さに6を乗じてください。
厚さ：2cm@1σ（300m鉛直飛行高度）
直線スキャンモードで測定。反射率80%の対象物上のチェックポイントを使用し、DJI Terra において点群最適化およびダウンサンプリングは無効の状態。6σを求める場合は、記載の厚さに6を乗じてください。
複合水平FOV（デュアルRGBマッピングカメラ）107°
光軸角が45°離れた2台のカメラの画像を合成して構成されています。
光軸角が45°離れた2台のカメラの画像を合成して構成されています。
RGB地上画素寸法（GSD）平均値：3 cm（高度300 mでの真下撮影飛行時）
詳細な計算方法については、公式DJI Zenmuse L3のウェブページのダウンロードページで入手可能なユーザーマニュアルを参照してください。
詳細な計算方法については、公式DJI Zenmuse L3のウェブページのダウンロードページで入手可能なユーザーマニュアルを参照してください。
重量1.60 kg（シングルジンバルコネクターを含まず）
Zenmuse L3 のシングルジンバルコネクターの重量は145 gです。
Zenmuse L3 のシングルジンバルコネクターの重量は145 gです。
サイズ192×162×202 mm（長さ×幅×高さ）
非直交式ジンバル設計において、起動後のデフォルト安定状態で測定。
非直交式ジンバル設計において、起動後のデフォルト安定状態で測定。
電力64 W（標準）
100 W（最大）
100 W（最大）
対応機体DJI Matrice 400（Zenmuse L3 シングルジンバルコネクターが必要）
保護等級IP54
動作温度-20℃～50℃
保管環境温度-40℃～70℃
LiDAR
レーザー波長1535 nm
レーザービーム発散角0.25 mrad（1/e²）
レーザースポットサイズΦ 41 mm@120 m（1/e²）
Φ 86 mm@300 m（1/e²）
Φ 86 mm@300 m（1/e²）
検知範囲700 m @反射率10%、350 kHz
950 m@反射率10%、100kHz
2000 m@反射率80%、100 kHz
1. 範囲の定義：範囲とは、発射されたレーザーパルスの50％が検出される距離として定義されます。レーザービームが複数の対象に当たる場合、レーザー送信機の総出力が分散され、到達可能距離が短くなります。
2. 試験条件：周囲光100 klx、視野中心部において、レーザービームの直径より大きい平面の対象物を使用、入射角は垂直、かつ大気視程23 kmの場合。
3. 最大検知範囲はデフォルトで900 mです。より長い検知範囲が必要な場合は、DJIサポートまたは正規販売店にお問い合わせください。
950 m@反射率10%、100kHz
2000 m@反射率80%、100 kHz
1. 範囲の定義：範囲とは、発射されたレーザーパルスの50％が検出される距離として定義されます。レーザービームが複数の対象に当たる場合、レーザー送信機の総出力が分散され、到達可能距離が短くなります。
2. 試験条件：周囲光100 klx、視野中心部において、レーザービームの直径より大きい平面の対象物を使用、入射角は垂直、かつ大気視程23 kmの場合。
3. 最大検知範囲はデフォルトで900 mです。より長い検知範囲が必要な場合は、DJIサポートまたは正規販売店にお問い合わせください。
ワイヤー検知範囲21.6mm スチールコアのアルミ撚線ワイヤー：
300 m@100 klx、350 kHz
18.4mm 黒色PVC絶縁電線：
100 m@100 klx、350 kHz
1. 範囲の定義：マッピングにおいて、完全にスキャンされたワイヤーの区間が1メートルあたり4点の点密度に達する距離。
2. 試験条件：周囲照度100 klx、大気視程23 km、LiDAR中心FOVがワイヤーに垂直、非反復スキャンモード、ドローンがワイヤーに沿って15 m/sで飛行、ワイヤーは清浄で劣化なし。
300 m@100 klx、350 kHz
18.4mm 黒色PVC絶縁電線：
100 m@100 klx、350 kHz
1. 範囲の定義：マッピングにおいて、完全にスキャンされたワイヤーの区間が1メートルあたり4点の点密度に達する距離。
2. 試験条件：周囲照度100 klx、大気視程23 km、LiDAR中心FOVがワイヤーに垂直、非反復スキャンモード、ドローンがワイヤーに沿って15 m/sで飛行、ワイヤーは清浄で劣化なし。
測距精度絶対精度：±10 mm
再現性：< 5 mm（1σ）
上記仕様は、周囲温度25°C（77°F）、パルスレート350 kHz、物体反射率80%、および距離120 mおよび300 mの試験条件下で達成可能です。実際の環境は試験環境と異なることがあります。上記の数値はあくまでも参考値です。
再現性：< 5 mm（1σ）
上記仕様は、周囲温度25°C（77°F）、パルスレート350 kHz、物体反射率80%、および距離120 mおよび300 mの試験条件下で達成可能です。実際の環境は試験環境と異なることがあります。上記の数値はあくまでも参考値です。
最小有効検知距離10 m
レーザーパルス放射周波数100 kHz、推奨飛行高度 < 500 m
350 kHz、推奨飛行高度 < 300 m
1000 kHz、推奨飛行高度 < 100 m
2000 kHz、推奨飛行高度 < 50 m
350 kHz、推奨飛行高度 < 300 m
1000 kHz、推奨飛行高度 < 100 m
2000 kHz、推奨飛行高度 < 50 m
リターン回数4、8、16回（100 kHz、350 kHz）
4回、8回（1000 kHz）
4回数（2000 kHz）
4回、8回（1000 kHz）
4回数（2000 kHz）
クロスサイクル計算7回
スキャンモードおよびFOV直線スキャンモード：水平80°、垂直3°
米印形スキャンモード：水平80°、垂直80°
非反復スキャンモード：水平80°、垂直80°
米印形スキャンモード：水平80°、垂直80°
非反復スキャンモード：水平80°、垂直80°
レーザー安全性分類クラス1（IEC 60825-1:2014）
RGBマッピングカメラ
センサー4/3型CMOS
レンズ焦点距離（35 mm判換算）：28 mm
FOV：73.3°（対角）、62°（水平）、41.2°（垂直）
絞り：f/2.0–f/11
FOV：73.3°（対角）、62°（水平）、41.2°（垂直）
絞り：f/2.0–f/11
シャッターメカニカルシャッター：2–1/1500 秒（f/2.0）、2–1/2000 秒（f/2.8–f/11）
シャッター回数：500,000
電子シャッター：2〜1/16000秒
シャッター回数：500,000
電子シャッター：2〜1/16000秒
画像サイズ1億画素：12288×8192
25 MP：6144×4096
25 MP：6144×4096
写真撮影の最小間隔JPEG：
25 MP：0.5秒
1億画素：1秒
RAW または JPEG + RAW：
1.2秒
25 MP：0.5秒
1億画素：1秒
RAW または JPEG + RAW：
1.2秒
映像仕様ビデオフォーマット：MP4（MPEG-4 HEVC/H.265）
解像度：
4K：3840×2160@30fps
フルHD：1920×1080@30fps
解像度：
4K：3840×2160@30fps
フルHD：1920×1080@30fps
位置姿勢測定システム （POS）
GNSS更新レート5 Hz
POS更新レート200 Hz
姿勢エラーヨー角：0.02°（後処理、1σ）
ピッチ／ロール角：0.01°（後処理後、1σ）
ピッチ／ロール角：0.01°（後処理後、1σ）
測位精度水平精度：1.0 cm + 1 ppm（RTKがFIX時）
垂直精度：1.5 cm + 1 ppm（RTKがFIX時）
垂直精度：1.5 cm + 1 ppm（RTKがFIX時）
対応PPK差分データ形式DAT：D-RTK 3多機能ステーションおよびD-RTK 2によるベースステーションモードで生成
RINEX：v2.1x、v3.0x
RTCM: v3.0、v3.1、v3.2、v3.3（プロトコル: MSM3、MSM4、MSM5、MSM6、MSM7）
OEM：OEM4、OEM6
現場での運用では、多機能ベースステーションと機体間の距離が15 kmを超えないようにし、多機能ベースステーションが2つ以上のGNSS衛星測位システムに対応していることを確認してください。
RINEX：v2.1x、v3.0x
RTCM: v3.0、v3.1、v3.2、v3.3（プロトコル: MSM3、MSM4、MSM5、MSM6、MSM7）
OEM：OEM4、OEM6
現場での運用では、多機能ベースステーションと機体間の距離が15 kmを超えないようにし、多機能ベースステーションが2つ以上のGNSS衛星測位システムに対応していることを確認してください。
ジンバル
自由度3軸（ピッチ、ロール、ヨー）
角度精度±0.01°
機械的可動範囲ピッチ：-135° 〜 +73°
ロール：-90°～+60°
ヨー：-105°～+105°
構造的な限界を意味します。操作可能範囲ではありません。
ロール：-90°～+60°
ヨー：-105°～+105°
構造的な限界を意味します。操作可能範囲ではありません。
操作可能範囲ピッチ：-120° 〜 +60°
ヨー：-80°～+80°
ロールはパイロットによる操作は不可で、ジンバルでの安定化のみに使用されます。
ヨー：-80°～+80°
ロールはパイロットによる操作は不可で、ジンバルでの安定化のみに使用されます。
自己診断方法ロール軸：自己診断不要
ヨー軸：リミットストップによるチェック
ピッチ軸：自己診断不要
ヨー軸：リミットストップによるチェック
ピッチ軸：自己診断不要
取り付け方法着脱式DJI SKYPORT（Zenmuse L3 シングルジンバルコネクター）
データストレージ
生データストレージ写真／IMU／点群／GNSS／キャリブレーションファイル
標準メモリーカードCFexpress™ Type Bメモリーカード、連続書き込み速度1500 MB/s
標準カードリーダー読取／書込速度 > 900 MB/s
ソフトウェアエコシステム
データ収集DJI Pilot 2
データ処理DJI Terra
データ活用DJI Modify
クラウドアプリケーションDJI FlightHub 2
データフォーマットDJI Terraは、以下の形式の点群モデルのエクスポートに対応：
標準点群フォーマット：PNTS／LAS／LAZ／PLY／PCD／S3MB
DJI Modifyは、以下の形式の点群モデルのインポートをサポートしています：
標準点群フォーマット：LAS
標準点群フォーマット：PNTS／LAS／LAZ／PLY／PCD／S3MB
DJI Modifyは、以下の形式の点群モデルのインポートをサポートしています：
標準点群フォーマット：LAS
FAQ
システム性能
Zenmuse L3 はどの機体と互換性がありますか？どのジンバル インターフェースに取り付けることができますか？
DJI Matrice 400に対応しており、Zenmuse L3専用ジンバルコネクターの使用が必要です。ジンバルコネクターが機体の底面にあるE1ポートに接続されていることを必ず確認してください。そうしないと、マッピング精度が低下します。
Zenmuse L3の保護等級を教えてください。
Zenmuse L3は、管理されたラボ環境下でIEC60529規格に準拠したIP54等級を実現できます。最高レベルの保護を確保するため、次の点にご注意ください。
1. 取り付ける前に、ジンバルのインターフェースや表面が、乾いた状態であることを確認してください。
2. 使用前に、ジンバルがドローンにしっかりと装着されており、CFexpress™カードの保護カバーがきれいで、異物が付着しておらず、閉じていることを確認してください。
3. CFexpress™カードの保護カバーを開ける前に、ドローンの表面を拭いて清潔な状態にしてください。
4. 通常のデバイスの使用や摩耗により、保護レベルは、時間の経過とともに低下していきます。
1. 取り付ける前に、ジンバルのインターフェースや表面が、乾いた状態であることを確認してください。
2. 使用前に、ジンバルがドローンにしっかりと装着されており、CFexpress™カードの保護カバーがきれいで、異物が付着しておらず、閉じていることを確認してください。
3. CFexpress™カードの保護カバーを開ける前に、ドローンの表面を拭いて清潔な状態にしてください。
4. 通常のデバイスの使用や摩耗により、保護レベルは、時間の経過とともに低下していきます。
Zenmuse L3の点群生成速度はどれくらいですか？何種類のリターンに対応していますか？
4、8、16リターン（100 kHz、350 kHz）
4、8リターン（1000 kHz）
4リターン（2000 kHz）
4、8リターン（1000 kHz）
4リターン（2000 kHz）
レーザーパルスの発射周波数が異なる場合、Zenmuse L3の測定範囲はどのように変化しますか？
10％の反射率、2000 kHz時：中心で290 m、端で200 m。推奨運用高度は50 m以下
400 m（中心）、280 m（端）@10％反射率、1000 kHz、推奨運用高度100 m以下
700 m（中心）、500 m（端）@10％反射率、350 kHz、推奨運用高度300 m以下
950 m（中心）、650 m（端）@10％反射率、100 kHz、推奨運用高度500 m以下
1.範囲の定義：範囲とは、発射されたレーザーパルスの50％が検出される距離として定義されます。レーザービームが複数の対象に当たる場合、レーザー送信機の総出力が分散され、到達可能距離が短くなります。
2.試験条件：周囲光100 klx、視野中心部において、レーザービームの直径より大きい平面の対象物を使用、入射角は垂直、かつ大気視程23 kmの場合。
400 m（中心）、280 m（端）@10％反射率、1000 kHz、推奨運用高度100 m以下
700 m（中心）、500 m（端）@10％反射率、350 kHz、推奨運用高度300 m以下
950 m（中心）、650 m（端）@10％反射率、100 kHz、推奨運用高度500 m以下
1.範囲の定義：範囲とは、発射されたレーザーパルスの50％が検出される距離として定義されます。レーザービームが複数の対象に当たる場合、レーザー送信機の総出力が分散され、到達可能距離が短くなります。
2.試験条件：周囲光100 klx、視野中心部において、レーザービームの直径より大きい平面の対象物を使用、入射角は垂直、かつ大気視程23 kmの場合。
Zenmuse L3には、何種類のスキャンモードがありますか？それぞれ、そのようなシナリオで使用しますか？
直線、米印形、非反復の３つのスキャンモードに対応し、さまざまなシナリオにおいて最適なスキャンを実現：
1. 直線：より均一な点群分布を実現し、高精度な地形マッピングに最適です。
2. 米印形：複数のスキャン角度と高い透過性能により精度のバランスを実現し、森林や高密度な都市環境に最適です。
3. 非反復：複数のスキャン角度と広いカバー範囲を提供し、送電塔の再構築やその他の複雑な構造物の測量に最適化されています。
1. 直線：より均一な点群分布を実現し、高精度な地形マッピングに最適です。
2. 米印形：複数のスキャン角度と高い透過性能により精度のバランスを実現し、森林や高密度な都市環境に最適です。
3. 非反復：複数のスキャン角度と広いカバー範囲を提供し、送電塔の再構築やその他の複雑な構造物の測量に最適化されています。
Zenmuse L3は、前モデルと比較して、どのような点が改善されていますか？
ハードウェア性能の向上：
1. Zenmuse L3は、LiDAR性能が強化されています。同じ距離で測定した場合、Zenmuse L3のレーザースポットはL2の約5分の1の大きさで、最大16リターンに対応しています。これは、より強力な貫通能力、より広い測定範囲、そして高い測距精度を意味します。
2. 新しいデュアル100MP RGBマッピングカメラシステムは、水平FOVを最大107°に拡大し、L2の73.7°と比べて大幅に広がりました。
3. POS精度が向上し、方位角は0.02°、ロールおよびピッチは0.01°になりました。
精度と効率の向上：
1. Zenmuse L3 の垂直精度は、120m の高さで 3cm 未満、300m で 5cm 未満、500m で 10cm 未満です。Zenmuse L3 が生成する点群の厚みは Zenmuse L2 のわずか半分であり、高度な解析や高精度アプリケーションに対応します。
2. レーザースポット径が小さく、単一パルスのエネルギーが高いため、Zenmuse L3 は優れた透過性能を発揮します。地形マッピングなどの用途では、より多くの地上点を高い完全性で取得でき、精密な表面補間や再構築のために地形データの精度と整合性を大幅に向上させます。
3. DJI Matrice 400 に搭載すると、Zenmuse L3 は卓越した作業効率を発揮します。飛行高度300mで、1回の飛行で最大10km²をカバー率でき、1日あたり最大100km²の保証範囲が可能です。
1. Zenmuse L3は、LiDAR性能が強化されています。同じ距離で測定した場合、Zenmuse L3のレーザースポットはL2の約5分の1の大きさで、最大16リターンに対応しています。これは、より強力な貫通能力、より広い測定範囲、そして高い測距精度を意味します。
2. 新しいデュアル100MP RGBマッピングカメラシステムは、水平FOVを最大107°に拡大し、L2の73.7°と比べて大幅に広がりました。
3. POS精度が向上し、方位角は0.02°、ロールおよびピッチは0.01°になりました。
精度と効率の向上：
1. Zenmuse L3 の垂直精度は、120m の高さで 3cm 未満、300m で 5cm 未満、500m で 10cm 未満です。Zenmuse L3 が生成する点群の厚みは Zenmuse L2 のわずか半分であり、高度な解析や高精度アプリケーションに対応します。
2. レーザースポット径が小さく、単一パルスのエネルギーが高いため、Zenmuse L3 は優れた透過性能を発揮します。地形マッピングなどの用途では、より多くの地上点を高い完全性で取得でき、精密な表面補間や再構築のために地形データの精度と整合性を大幅に向上させます。
3. DJI Matrice 400 に搭載すると、Zenmuse L3 は卓越した作業効率を発揮します。飛行高度300mで、1回の飛行で最大10km²をカバー率でき、1日あたり最大100km²の保証範囲が可能です。
デュアル100MP RGBマッピングカメラシステムは何のためのものですか？
デュアルRGBマッピングカメラシステムは水平FOVを107°に拡大し、各撮影でより広い範囲をカバーできるようにします。LiDAR のサイドオーバーラップ比率が 20% でも、1 回の飛行でデジタル正射写真図（DOM）とデジタル標高モデル（DEM）の両方のデータを取得でき、作業効率を大幅に向上させます。
Zenmuse L3にはどのタイプのCFexpress™メモリーカードが必要ですか？別売りのカードを使用した場合はどうなりますか？
Zenmuse L3に付属しているCFexpress™ 種類 Bメモリーカード（1 TB）の使用を推奨します。このカードは、L3の点群データ、画像、およびキャリブレーションファイルの独自のストレージ要件に最適化されており、理想的な書き込み速度、省電力性能、およびファイル管理を保証します。
別売りのCFexpress™カードを使用すると、書き込み速度の低下や電力管理の効率低下が起こる可能性があり、その結果、運用時のファイル保存中にフレームドロップが発生し、結果の精度に影響を与える恐れがあります。別売りのカードを挿入すると、アプリに警告メッセージが表示されます。
別売りのCFexpress™カードを使用すると、書き込み速度の低下や電力管理の効率低下が起こる可能性があり、その結果、運用時のファイル保存中にフレームドロップが発生し、結果の精度に影響を与える恐れがあります。別売りのカードを挿入すると、アプリに警告メッセージが表示されます。
Zenmuse L3のデュアル100MP RGBカメラのライブビューで、左右の画像の明るさが異なることがあるのはなぜですか？
最終画像の露出を均一に保つため、各カメラは中央部重点測光を使用して解像度を最適化しています。左右のカメラが大きく異なる環境光でシーンを撮影した場合、ライブビュー表示に明るさの違いが目立つことがあります。
特定の条件下で、Zenmuse L3のデュアル100MP RGBカメラのライブビューに継ぎ目が見えるのはなぜですか?
L3と地面や被写体との距離は、少なくとも20 m以上を保つことを推奨します。距離が近すぎると、左右のカメラがシーンの視点を大きく異なって捉えるため、ライブビューに継ぎ目が目立ってしまうことがあります。
100MPと25MPの運用の違いは何ですか？それぞれのモードはどのようなシーンに適していますか？
100MP（高解像度）：より多くのピクセルと細かい画像のディテールを提供しますが、より多くのストレージ容量を必要とします。同じ地上解像度（GSD）であれば、より高い飛行高度が可能であり、150 m以上の運用に推奨されます。
25MP（高感度）：より大きな実効ピクセルサイズを持ち、SN比が向上し、高い感度を実現します。ストレージ容量が少なくて済み、同じ地上解像度（GSD）であれば、より低い飛行高度が可能なため、150 m以下の運用に適しています。
25MP（高感度）：より大きな実効ピクセルサイズを持ち、SN比が向上し、高い感度を実現します。ストレージ容量が少なくて済み、同じ地上解像度（GSD）であれば、より低い飛行高度が可能なため、150 m以下の運用に適しています。
Zenmuse L3のシングルジンバルコネクターは、他のDJI Enterpriseペイロードに対応していますか？
Zenmuse L3のシングルジンバルコネクターは、現在L3のみ対応しています。他の空中測量ペイロードを取り付けると、マッピング精度が低下する可能性があります。例えば、Zenmuse H30Tを取り付けた場合、動画にわずかな揺れが生じることがあり、スマートトラックや自動上空送電線検査などの高度な機能に影響を与える可能性があります。
Zenmuse L3が動画撮影中にジンバルがセンタリングしないのはなぜですか？また、録画にはどのRGBカメラが使われますか？
動画撮影中は、片方のカメラのみが動作します。具体的には、動画撮影時には（LiDAR側を正面とした場合）右側のRGBカメラが使用されます。
フィールドデータの収集
Zenmuse L3の測量およびマッピングの効率性は、どの程度ですか？どのように計算されていますか？
Zenmuse L3は1回の飛行で最大10 km²のエリアのデータを収集でき、1日あたり最大100 km²のマッピングが可能です。
DJI Matrice 400と組み合わせることで、Zenmuse L3は1日あたり最大100 km²のマッピング範囲を実現できます（平坦な地形、鉛直飛行高度300 m、サイドオーバーラップ20%、飛行速度17 m/s、総有効飛行時間6時間）。
DJI Matrice 400と組み合わせることで、Zenmuse L3は1日あたり最大100 km²のマッピング範囲を実現できます（平坦な地形、鉛直飛行高度300 m、サイドオーバーラップ20%、飛行速度17 m/s、総有効飛行時間6時間）。
Zenmuse L3の典型的な飛行高度はどのくらいですか？それに対応する精度はどのくらいですか？
飛行高度120mの場合：
垂直精度：3 cm（RMSE）
水平精度：4 cm（RMSE）
飛行高度150mの場合：
垂直精度：3.5 cm（RMSE）
水平精度：5 cm（RMSE）
飛行高度300mの場合：
垂直精度：5 cm（RMSE）
水平精度：7.5 cm（RMSE）
DJIのラボ環境にて、以下の条件下で測定：
1.試験フィールドには、明確な角のある物体が含まれていました。DJI Matrice 400は、位置補正済みのD-RTK 3多機能ステーションに接続されました。飛行ルートは、DJI Pilot 2の「エリアルート」（IMUキャリブレーション有効）を使用し、直線スキャンで計画されました。飛行速度は15 m/s、ジンバルのピッチ角は-90°に設定され、飛行ルートの各直線区間は3300 m未満でした。
2.拡散反射モデルに準拠した、露出した硬い地面のチェックポイントを使用。
3.点群精度 最適化を有効にして、DJI Terraは後処理に使用されました。
垂直精度：3 cm（RMSE）
水平精度：4 cm（RMSE）
飛行高度150mの場合：
垂直精度：3.5 cm（RMSE）
水平精度：5 cm（RMSE）
飛行高度300mの場合：
垂直精度：5 cm（RMSE）
水平精度：7.5 cm（RMSE）
DJIのラボ環境にて、以下の条件下で測定：
1.試験フィールドには、明確な角のある物体が含まれていました。DJI Matrice 400は、位置補正済みのD-RTK 3多機能ステーションに接続されました。飛行ルートは、DJI Pilot 2の「エリアルート」（IMUキャリブレーション有効）を使用し、直線スキャンで計画されました。飛行速度は15 m/s、ジンバルのピッチ角は-90°に設定され、飛行ルートの各直線区間は3300 m未満でした。
2.拡散反射モデルに準拠した、露出した硬い地面のチェックポイントを使用。
3.点群精度 最適化を有効にして、DJI Terraは後処理に使用されました。
Zenmuse L3は、前世代と比べて送電線フォロー機能にどのような改善をもたらしていますか
1. FOVが80°×80°に拡大され、同じ高度でもより広い範囲の送電線を検出できるようになりました。
2. より小さなレーザースポットと拡張された検知範囲により、送電線の検出がより安定して信頼性の高いものになりました。
3. 送電線フォローは、より高い運用高度に対応するようになりました。送電線では10〜130 m（推奨：50〜80 m）、配電線では10〜50 m（推奨：30〜50 m）です。より高い高度で飛行できるため、ドローンは交差する送電線の上を直接飛行でき、障害物を回避する必要がなくなり、飛行効率が大幅に向上します。
2. より小さなレーザースポットと拡張された検知範囲により、送電線の検出がより安定して信頼性の高いものになりました。
3. 送電線フォローは、より高い運用高度に対応するようになりました。送電線では10〜130 m（推奨：50〜80 m）、配電線では10〜50 m（推奨：30〜50 m）です。より高い高度で飛行できるため、ドローンは交差する送電線の上を直接飛行でき、障害物を回避する必要がなくなり、飛行効率が大幅に向上します。
Zenmuse L3の送電線フォロー機能は、どのような送電線に適していますか？
Zenmuse L3の送電線フォロー機能は、電圧レベル10 kV以上の送電線および配電線用に設計されています。このため、400 Vの送電線や配電線、通信ケーブル、放送ケーブルなどの低電圧線では、効果的な認識が保証されません。
どのような場合に、送電線の認識やトラッキングのパフォーマンスに影響がありますか？このような問題の解決方法を教えてください。
送電線の認識やフォローのパフォーマンスは、次のような場合に損なわれることがあります。
1. 絶縁送電線；
2. 樹冠が近すぎるか、送電線を遮っている。
3. 変電所の入口や出口部分など、複数の送電線が密に配線されている。
4. 送電線とその他のケーブルが複雑に交差している。
ソリューション：
1. 密集した交差線や複数の交差線がある分岐点に遭遇した場合、システムが警告を発することがあります。このような場合は、手動飛行に切り替えてエリアを通過してください。
2. 樹冠が送電線に非常に近い場所や、樹冠の下に黒色のPVC被覆線がある場所では、送電線フォローの使用は推奨されません。
1. 絶縁送電線；
2. 樹冠が近すぎるか、送電線を遮っている。
3. 変電所の入口や出口部分など、複数の送電線が密に配線されている。
4. 送電線とその他のケーブルが複雑に交差している。
ソリューション：
1. 密集した交差線や複数の交差線がある分岐点に遭遇した場合、システムが警告を発することがあります。このような場合は、手動飛行に切り替えてエリアを通過してください。
2. 樹冠が送電線に非常に近い場所や、樹冠の下に黒色のPVC被覆線がある場所では、送電線フォローの使用は推奨されません。
送電線フォロータスク中に、IMUキャリブレーションを行う必要がありますか？
送電線フォローの作業中に特別にIMUキャリブレーションを行う必要はありません。ドローンプラットフォームの加減速動作自体が、ある程度IMUのキャリブレーションとして機能します。
Zenmuse L3のリアルタイム点群データはどのように活用できますか？データストリームを購読して解析することは可能ですか？
1. リアルタイム点群データストリームの購読：点群を記録する際、Zenmuse L3はOSDK/PSDK対応デバイスを通じてリアルタイム点群データストリームの購読をサポートします。データ解析プロトコルの詳細については、DJI Developerのウェブページで提供されているSDK開発者向けドキュメントを参照してください。
2. リアルタイム点群データのオフラインエクスポート：点群の記録が完了すると、Zenmuse L3はリアルタイム点群データストリームのコピーを保存します。これらのファイル（拡張子 .ldrt）は、該当するフライトのメモリーカード内のメディアディレクトリに保存されています。ファイル形式の詳細については、本ページのナビゲーションバーのダウンロードセクションで入手可能なZenmuse L3ユーザーマニュアルを参照してください。
2. リアルタイム点群データのオフラインエクスポート：点群の記録が完了すると、Zenmuse L3はリアルタイム点群データストリームのコピーを保存します。これらのファイル（拡張子 .ldrt）は、該当するフライトのメモリーカード内のメディアディレクトリに保存されています。ファイル形式の詳細については、本ページのナビゲーションバーのダウンロードセクションで入手可能なZenmuse L3ユーザーマニュアルを参照してください。
Zenmuse L3のリアルタイム点群データはクラウド共有に対応していますか？
はい。操作後、DJI Pilot 2でリアルタイム点群の結果を選択し、DJI FlightHub 2の該当プロジェクトにアップロードして緊急時の意思決定に活用できます。
Zenmuse L3のリアルタイム点群データの精度は、DJI Terraで生成される点群と同等ですか？
No.Zenmuse L3のリアルタイム点群は現場での操作プレビュー用にのみ提供されており、精度は保証されません。高精度な用途では、DJI Terraを使用してオフラインで点群を再構築する必要があります。
Zenmuse L3のリアルタイム点群はどのように計測しますか？
点群の記録が完了した後、DJI Pilot 2で点群プレビューを再生し、測定ツールを使って位置、距離、面積を計測できます。
DJI Matrice 400にZenmuse L3を搭載した場合、リアルタイムフォローで対応する高度はどのくらいですか？
DJI Matrice 400は、30～300 mの高度でリアルタイムフォローに対応しています。
Zenmuse L3は、どの種類の飛行タスクや飛行モードに対応していますか？
ウェイポイントルート、エリアルート、直線ルートに対応しています。飛行モードでは、地形追従および送電線フォローに対応しています。
Zenmuse L3の点群結果プレビューの機能は何ですか？
DJI Pilot 2で飛行ルートを編集する際、ユーザーは飛行高度、飛行速度、サイドオーバーラップ率、スキャンモード、パルスレート、物体の反射率などのパラメータに基づき、推定される点群結果をリアルタイムでプレビューできます。プレビューでは、飛行帯中心散布図、隣接飛行帯中心散布図、最小密度散布図などの出力が表示されます。
後処理
Zenmuse L3はどのように自己校正を行い、キャリブレーションはいつ必要ですか？
Zenmuse L3でルールに基づく着色エラーや点群の層状化などの問題が発生した場合は、DJI Terraを使用してLiDARのキャリブレーションを行うことを推奨します。詳細な手順については、本ページのナビゲーションバーの「ダウンロード」セクションで入手可能なZenmuse L3ユーザーマニュアルを参照してください。
DJI TerraのPPK機能はどのように使用しますか？対応している衛星観測データのフォーマットは何ですか？
DJI Terra V5.1.0以降のバージョンでPPKに対応しています。ローカルPPKでは、以下の衛星観測データフォーマットに対応しています：
DAT：D-RTK 3多機能ステーションおよびD-RTK 2によるベースステーションモードで生成
RINEX：v2.1x、v3.0x
RTCM: v3.0、v3.1、v3.2、v3.3（プロトコル: MSM3、MSM4、MSM5、MSM6、MSM7）
OEM：OEM4、OEM6
現場での運用では、多機能ベースステーションと機体間の距離が15 kmを超えないようにし、多機能ベースステーションが2つ以上のGNSS衛星測位システムに対応していることを確認してください。
DAT：D-RTK 3多機能ステーションおよびD-RTK 2によるベースステーションモードで生成
RINEX：v2.1x、v3.0x
RTCM: v3.0、v3.1、v3.2、v3.3（プロトコル: MSM3、MSM4、MSM5、MSM6、MSM7）
OEM：OEM4、OEM6
現場での運用では、多機能ベースステーションと機体間の距離が15 kmを超えないようにし、多機能ベースステーションが2つ以上のGNSS衛星測位システムに対応していることを確認してください。
Zenmuse L3の点群データを処理するために、DJI Terraのライセンスは必要ですか？
Zenmuse L3の点群処理は、DJI Terraでは無料で利用できる機能です。点群精度の最適化やその他の成果物生成などの高度な機能も、無料で利用できます。
この価格情報は、DJI Terra V5.1.0に基づいています。その後のアップデートで追加される機能の課金有無は、公開時のリリースノートに従います。
この価格情報は、DJI Terra V5.1.0に基づいています。その後のアップデートで追加される機能の課金有無は、公開時のリリースノートに従います。